1963년 천연기념물로 지정되었다. 주굴의 길이는 약 330m, 지굴의 길이는 약 540m로 총연장 약 870m이다. 일명 선유굴(仙留窟)·장천굴(掌天窟)이라 한다. 성류굴은 임진왜란 때 부처를 이 굴에 피난, 보호하였다는 데에서 붙여진 이름이다.
시생대(始生代)의 변성퇴적층의 석회암지대에 발달하며, 동굴의 바로 옆을 흐르는 왕피천(王避川)의 침수로 동굴 속에 넓고 깊은 동굴호수가 발달하고 있다. 그리고 12개의 광장과 3개의 연못을 비롯하여 종유석(鍾乳石)·석순(石筍)·석주(石柱)가 많다. 임진왜란 때 주민 500여 명이 이 굴 속에 피난하였는데, 왜병이 이 굴의 입구를 막아 모두 질식하였다는 애화도 있다.
동굴은 수평적인 횡굴로 동굴호수의 깊이는 5m가 넘으며, 동굴의 통로에 따라 종유석과 석순·석주 등이 계속된다.