대한불교조계종에 속하며, 대전사(大典寺)의 부속암자이다. 919년(태조 2)에 눌옹(訥翁)이 대전사와 함께 창건한 사찰로서, 이곳에 은거하였던 동진(東晉)의 주왕(周王)을 기리기 위하여 주왕암이라 하였다고 전한다. 『신증동국여지승람(新增東國輿地勝覽)』에 주방사(周房寺), 김창흡(金昌翕)의 『영남일기(嶺南日記)>>에는 주왕사(周王寺), 1937년 『청송군지(靑松郡誌)』에 주왕암이라 하였다.
현존하는 당우로는 입구의 가학루(駕鶴樓)를 들어서면 오른쪽에 요사채가 있고 한 단 위에 나한전이 있으며, 그 뒤에 칠성각과 산신각이 있다. 가학루는 중층 누각이며, 나한전에는 석가여래삼존불과 16나한이 봉안되었고 2004년 경상북도 문화재자료(현, 문화유산자료)로 지정된 나한전 후불탱화(後佛幀畵)가 걸려 있는데, 나한의 영험함으로 참배객이 끊이지 않는다. 또, 암자에서 30m 지점에는 주왕굴(周王窟)이 있다. 길이 2m, 높이 5m, 너비 2.8m인 이 굴은 옛날 주왕이 숨어 있었던 곳이라고 하며, 그가 굴 입구에 세수하러 나왔다가 마장군(馬將軍)의 화살에 맞아 죽었다고 한다. 현재 굴속에는 탱화(幀畵) 1점이 봉안되어 있다. 이 밖에도 암자의 주위를 병풍암을 비롯하여 나한봉 · 관음봉 · 지장봉 · 칠성봉 · 비로봉 · 촛대봉 등 불교적 이름을 가진 봉우리들이 에워싸고 있다.