본관은 성주(星州). 자는 사구(士求). 직산(稷山) 출신. 아버지는 감찰(監察) 황종식(黃鍾植)이며, 어머니는 진양강씨(晋陽姜氏)로 강위빙(姜渭聘)의 딸이다. 부인은 상주방씨(尙州方氏) 방인(方寅)의 딸로 이순신(李舜臣)의 부인 방씨(方氏)의 사촌언니이다.
선조 때 무과(武科)에 급제하였으며, 선전관(宣傳官) 등 여러 벼슬을 거쳐 광량첨사(廣粱僉使)·장흥부사(長興府使)를 역임하였다. 1592년(선종 25) 임진왜란 때 사량첨사(蛇梁僉使)로 남해(南海)에서 통제사(統制使) 이순신을 따라 왜적을 방어하였다.
벽파정(碧波亭)·고금도(古今島) 싸움에서 수공(首功)을 세웠으며, 1598년(선조 31) 10월 2일에 명나라 제독(提督) 유정(劉綎)과 도독(都督) 진린(陳璘)과 더불어 예교(曳橋)에서 적을 협공(挾攻)할 때 전봉(前鋒)이 되어 죽음을 무릅쓰고 분전(奮戰)하다가 전사하였다. 호조참판에 추증되었다.
묘는 충청남도 아산시 탕정면 용두리 앵성산에 있다가, 1987년 4월에 충청남도 천안시 직산면 마정리 용와산으로 이장되었다. 한편 임진왜란 때 애국충정을 노래한 「한산도가(閑山島歌)」를 황세득이 지었다는 주장이 있어 이를 두고 몇 차례 논란이 있었다.