본관은 안동(安東). 자는 평중(平仲), 호는 잠계(潛溪). 경상북도 안동에서 출생. 아버지는 동지중추부사(同知中樞府事) 권덕관(權德寬)이며, 어머니는 안동김씨(安東金氏)로 김시추(金始秋)의 딸이다.
처음에는 권재운(權載運)에게 수학하다가, 46세 때 이상정(李象靖)의 문하에 들어갔고, 수직(壽職)으로 첨지중추부사의 직첩을 받았다. 그는 평생을 학문연구와 후진양성에 전력하면서 다독하였기 때문에, 그가 지은 글들은 소재를 취하는 범위가 매우 넓고 체제가 장중한 점이 특색이다.
오로지 유학을 숭상하고 미신이나 무당에 대해서는 철저하게 배격하였다. 주돈이(周敦頤)의 『태극도설』을 비롯하여, 『주자서절요』·「계사(繫辭)」·『중용』·『심경』·『근사록』 등을 연구하였다. 특히 예학에도 밝았으며, 이단을 배격하는 사상이 농후하였다. 저서로는 『잠계문집(潛溪文集)』 6권이 있다.