본관은 광산(光山). 자는 순백(純伯), 호는 외암(畏庵). 안동의 가야리에서 태어났다. 아버지는 김성로(金星魯)이며, 어머니는 의성김씨(義城金氏)로 한운(翰運)의 딸이다. 처음에는 유심춘(柳尋春)의 문하에서 수업하였으며, 후에 유태좌(柳台佐)의 문인이 되어 학문을 이루었다.
당시의 석학인 이한응(李漢膺)·이휘령(李彙寧)·유치명(柳致明) 등과 교유가 두터웠다. 권엽(權曄)의 유문(遺文)을 편집, 간행하였고, 주계서원(周溪書院)·용계서원(龍溪書院) 등에서 학규 14조를 작성하여 후학들을 양성하였으며, 「남전여씨향약(藍田呂氏鄕約)」을 모방하여 동약(洞約)을 만들어 마을의 기강을 바로 세움과 아울러 풍속을 바로잡는 데 전념하였다. 저서로는 『외암문집(畏庵文集)』 4권이 있다.