본관은 예안(禮安). 자는 유성(幼城). 호는 두암(斗庵) 또는 인수(忍叟). 아버지는 생원 김지(金墀)이며, 어머니는 반남박씨로 생원 박태래(朴泰來)의 딸이다.
1774년에 생원이 주1, 같은 해 증광별시문과전시(增廣別試文科殿試)에 병과로 주2 승문원주서가 되었다. 1776년 홍인한(洪麟漢) · 정후겸(鄭厚謙)의 사건에 연루되었다는 무함을 입어 삭녕(朔寧)으로 유배되었다가 다음 해 정월에 풀려났다.
그 뒤 16년 동안 은거하면서 학문연구에 몰두하였다. 1793년(정조 17) 가주서(假注書)에 임명되었고, 이어 전적 · 병조좌랑 · 좌부승지 등을 역임하였다. 저서로는 『두암문집(斗庵文集)』 10권 5책이 주3