본관은 성산(星山). 자는 수옥(壽玉), 호는 매곡(梅谷). 성주 금원리(琴院里)에서 출생. 종사랑(從仕郎) 배경보(裵景輔)의 아들이며, 어머니는 한양조씨(漢陽趙氏)로 조경화(趙慶華)의 딸이다. 이언적(李彦迪)의 문인이다.
1546년(명종 1) 사마시에 합격하여 성균관 유생이 되었다. 보우(普雨)가 문정왕후(文定王后)의 총애를 받아 궁전을 드나들며 포교하자 이를 탄핵하는 「척요승보우소(斥妖僧普雨疏)」를 올렸다. 스승인 이언적이 죽자 심상(心喪) 3년을 치렀다.
1564년(명종 19) 이황(李滉)의 추천으로 승평교수(昇平敎授)가 되어 후배의 육성에 힘썼다. 향리로 물러난 뒤에는 정사를 지어 『심경(心經)』과 『근사록(近思錄)』을 중심으로 후생에게 강론하였고, ‘성정수제(誠正修齊)’의 넉자를 써서 걸어놓고 성의·정심·수신·제가를 학문의 기본으로 삼았다.
스승의 유훈을 이어받아 심성(心性)의 학문과 천명(天命)의 설을 구심점으로 인간의 도리를 강구하였다. 저서로 『매곡집(梅谷集)』 4권이 있다.