본관은 목천(木川). 자는 약능(若能), 호는 덕옹(德翁). 장단(長湍) 출신. 영의정 상진(尙震)의 후손으로, 아버지는 상동기(尙東耆)이다.
무과에 급제하여 수문장(守門將)이 된 뒤 선전관·훈련원판관·화량진첨사(花梁鎭僉使) 등을 역임하였다.
무인으로서 독서를 즐겨 『육도(六韜)』·『손자(孫子)』·『무자(武子)』 등 병서에 해박하였고, 경사(經史)에도 밝았으며 천문·주수(籌數)에 두루 능하였다. 말년에는 고향에 돌아가 제자양성에 노력, 우수한 인재를 많이 배출하였다.
저서로는 『성루합편(星漏合編)』·『동국산천고(東國山川攷)』·『주행통보(周行通譜)』·『속장감(續將鑑)』·『제자수영(諸子髓英)』·『동인가곡(東人歌曲)』 등이 있다.