1902년 9월 15일 4년제 사립 안성소학교로 설립되었다. 1904년 4월 공립으로 개편되어 안성공립소학교로 교명을 변경하고, 1910년 3월, 제1회 졸업생을 배출하였다. 1911년에는 여학생이 처음 입학하였고, 1920년 4월, 수업연한을 6년으로 연장하고 5학급을 편성하였다.
1921년 4월, 2년제 안성공립간이농업학교를 부설하여 1933년까지 운영하였고, 이후 1938년 안성읍내공립심상소학교, 1941년 안성읍내공립국민학교, 해방 후 안성국민학교로 교명을 변경한 데 이어 1996년 3월, 안성초등학교로 교명을 변경하여 현재에 이르고 있다.
교훈은 ‘꿈을 키우며 더불어 살아가는 어린이’이다. 꿈을 키우는 어린이, 배움이 즐거운 어린이, 더불어 살아가는 어린이, 몸과 마음이 건강한 어린이 육성을 교육 목표로 하고 있다.
1973년 문교부 지정 음악과 연구시범학교, 1965·1976년 도 지정 산수과 연구학교, 1980년 VTR 연구학교, 1984년 군 지정 유아교육 연구학교 등을 운영하였고, 2010년 3월, 경기도교육청 학교스포츠클럽 연구학교로 지정되었다.