예컨대 갑(甲)이 을(乙)에게 물건의 수선을 맡겼으나 그 수선비를 지급하지 않았는데 을(乙)이 어떤 기회에 그 물건을 점유한 경우, 을(乙)이 그 수선비를 지급받을 때까지 그 물건의 반환을 거절할 수 있는 권리이다.
유치권은 공평의 원칙에 기해서 인정되는 것이다. 즉 타인의 물건을 점유하는 자가 그 물건에 관한 채권을 가지는 경우에는 그 점유자로 하여금 그 채권을 변제받을 때까지 물건의 반환을 거절할 수 있도록 하는 것이 ‘공평의 원칙’에 적합하기 때문에 인정된 것이다. 이와 같이 공평의 원칙에 기해서 채무이행을 거절할 수 있도록 하는 제도로는 그밖에 ‘동시이행(同時履行)의 항변권(抗辯權)’이 있다. 이는 쌍무계약(雙務契約, 예컨대 매매)에 기해서 서로 대립되는 채무를 지고 있는 경우에 각 채무자는 상대방이 채무를 이행할 때까지 자기 채무의 이행을 거절할 수 있는 권리이다.
유치권은 물건 등을 유치함으로써 간접적으로 채무의 변제를 촉구하는 작용을 하지만, 나아가 채권의 변제를 받기 위하여 목적물을 환가(換價, 경매)할 수 있다(「민법」제322조 제1항). 다만 이때에도 환가대금(換價貸金)으로부터 그 순위에 따라 우선변제를 받는 것이 아니고, 경락인(競落人)에 대하여 변제를 받을 때까지 그 목적물의 인도를 거부함으로써 사실상 우선변제 받는 것과 같은 결과를 얻을 뿐이다. 이러한 효력은 유치권자가 스스로 경매한 경우뿐만 아니라 다른 채권자나 담보권자에 의하여 경매 또는 강제집행(强制執行)된 경우에도 동일하다.
유치권자는 정당한 이유가 있는 때에는 경매와 같은 번잡한 절차를 거치지 않고 유치물(留置物)로써 직접 변제에 충당할 수 있다(「민법」 제322조 제2항). 이를 ‘간이변제충당(簡易辨濟充當)’이라고 한다. 다만 이를 위해서는 법원의 허가를 얻어야 하고, 목적물의 가치는 감정인의 평가에 의하여 결정한다. 이러한 간이변제충당의 경우에는 유치권자는 우선변제권을 가지는 것이 된다.
유치권은 질권(質權)·저당권(抵當權)과 마찬가지로 담보물권(擔保物權)의 하나인데, 질권과 저당권은 당사자들의 합의(合意)로 성립되는 것(약정담보물권)임에 반하여, 유치권은 당사자들의 합의가 아니라 위와 같이 물건 등의 점유, 그 물건과 채권 간의 견연관계 등 법률상의 요건이 갖추어짐으로써 성립하는 것(법정담보물권)이다. 또한 유치권은 목적물을 유치함으로써 채무자(債務者)에게 심리적 압박을 가하여 변제(辨濟)를 촉구하는 것을 본체적 작용으로 하는 점에서, 목적물의 교환가치로부터 우선변제 받는 것을 본체적 작용으로 하는 본래의 담보물권(질권 및 저당권이 그러하다)과는 다른 특성을 가진다.