본관은 여주(驪州). 초명은 능호(能頀), 자는 화극(和克), 호는 상경헌(常敬軒). 아버지는 이재옥(李在沃)이며, 어머니는 경주최씨(慶州崔氏)로 최세룡(崔世龍)의 딸이다. 일찍부터 벼슬에 뜻을 두지 않고, 이재목(李在穆)의 문하에서 오직 학문에만 전념하였다.
1910년 국권이 상실되자 망국의 한을 품고, 1912년 만주 관전현(寬甸縣)으로 망명하여 그 곳에 정산서재(頂山書齋)를 세우고 한인(韓人)으로 그곳에 유우(流寓)한 이들을 가르치다가 여생을 마쳤다. 학문에 있어서 현학적인 이기론(理氣論)보다는 실천궁행을 앞세웠으며, 또 천문역법(天文曆法)에도 밝았다.
편술로는 『언경록(言敬錄)』·『거상록(居喪錄)』·『의전록(義戰錄)』·『보외서유집(補外書類集)』 등이 있고, 저술로는 『유지록(幼志錄)』·『강의록(講義錄)』·『삼정록(三正錄)』·『비망록(備忘錄)』·『일건록(日乾錄)』·『강목법의(鋼目法義)』·『상경헌문집(常敬軒文集)』 등이 있다.