1401년(태종 원년)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 안흥사(安興寺)에서 지도하던 생도를 이곳으로 옮겨 학문하게 하고, 석전례(釋奠禮)를 베풀었다고 한다. 지금의 건물들은 조선 후기에 수리한 것으로, 동무는 1967년, 서무는 1980년에 새로 지었다. 1991년과 1993년에는 명륜당과 담장을 수리하였다.
현존하는 건물로는 6칸의 대성전, 5칸의 명륜당, 내삼문(內三門), 4칸의 동무(東廡) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조2현(宋朝二賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패를 봉안하고 있다. 건축형태는 전면에 명륜당이 있고 뒷면 높은 곳에 대성전을 둔 전학후묘(前學後廟)의 형태이다. 동무와 서무는 대성전 앞쪽 좌우에 배치되어 있다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 조선 후기 이래 향교는 교육 기능이 쇠퇴하고 대신 선현에 대한 제향을 통한 교화 기능을 주로 담당하였다. 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행하며, 초하루 · 보름에 분향하고 있다.
이 향교는 1983년 경기도 문화재자료(현, 문화유산자료)로 지정되었으며, 현재 향교의 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.