중소기업을 대상으로 자금지원, 경영 및 기술 지도, 연수, 정보제공 등 종합적인 지원을 하고 있으며, 특히 경제 여건의 변화에 따른 중소기업의 경쟁력 강화를 위하여 제정된 「중소기업의 경영안정 및 구조조정촉진에 관한 특별조치법」에 따라 중소기업의 기술개발과 정보화 등의 지원사업을 하고 있다.
1978년 12월 5일 「중소기업진흥법」이 공포됨에 따라 1979년 1월 30일 설립되었다. 1979년 9월 14일 서독의 프랑크푸르트에 구주사무소를 개설하였고, 1980년 7월 25일 한국농가공산품개발본부(韓國農加工産品開發本部)의 업무를 인수하였다. 1981년 6월 10일 일본 동경(東京)에 일본사무소를 개설하였고, 1982년 10월 27일경기도 안산시 원곡동 931번지 일대에 중소기업연수원(中小企業硏修院)을 개원하였다.
1982년 12월 6일 한국생산기술사업단(韓國生産技術事業團)의 업무를 인수, 사업영역을 일층 확대하였고, 이듬해 3월 15일 미국 시카고에 미국사무소를 개설하였으며 1993년 5월에는 중국 북경(北京)에 중국사무소를 개설하였다. 2012년 현재 11실 11처, 31개 지역본·지부를 두고 있으며 3개의 지방연수원과 2개의 센터(58개 부서)를 두고 있다. 정원은 794명이다.
2019년 4월 중소기업진흥공단이 중소벤처기업진흥공단으로 명칭을 변경하였다.
주요 기구로는 기획조정실·기금운용실을 비롯하여 각종 사업을 적극적으로 수행하기 위한 팀 등이 있으며, 연수원에는 관리부·경영연수부·기술연수부 등이 있다. 주요 사업내용은 시설근대화 및 공정개선지원사업, 창업조성지원사업, 사업전환촉진 및 유휴설비해외이전사업, 협동화사업, 기술개발지원사업, 정보화지원사업, 대기업사업의 중소기업이양지원사업, 농어촌공업육성사업, 소기업 및 공예산업육성사업, 지도사업, 연수사업, 정보제공사업, 국제협력사업 등이다.
이를 통하여 우리나라 중소기업 육성을 위한 정부의 시책을 시행하는 기관으로서의 기능을 담당하고 있다. 설립된 이래 중소기업의 시설근대화, 경영·기술인력의 양성, 공장자동화 등 중소기업 발전에 획기적인 기여를 하여 왔다.
특히, 「중소기업의 경영안정 및 구조조정촉진에 관한 특별조치법」에 의거, 새로 시행되는 기술개발 및 정보화지원사업은 앞으로 우리나라 중소기업의 지식집약화 및 기술혁신의 촉진으로 대외경쟁력 제고와 산업구조고도화 촉진 등에 크게 기여할 것으로 기대되고 있다.