1987년 7월 30일에 설립하였다.
위원회의 기능은 최저임금에 관한 심의 및 재심의, 최저임금 적용사업의 종류별 구분에 관한 심의, 최저임금제도의 발전을 위한 연구 및 건의, 기타 최저임금에 관한 중요사항으로서 노동부장관이 부의하는 사항의 심의 등이다.
위원회는 상기한 기능을 수행하기 위하여 필요하다고 인정하는 때에 관계노동자와 사용자 기타 관계인의 의견을 청취할 수 있다.
위원회의 구성은 노동자를 대표하는 위원, 사용자를 대표하는 위원, 공익을 대표하는 위원 각 9인으로 구성되며, 2인의 상임위원을 두며 상임위원은 공익위원이 된다.
심의위원회에는 위원장 및 부위원장 각 1인을 두며, 위원장과 부위원장은 공익위원 중에서 선출한다. 다만, 관계 행정기관의 공무원 중에서 3인 이내의 특별위원을 둘 수 있는 바, 특별위원은 위원회의 회의에 출석하여 발언할 수 있다.
회의는 노동부장관이 소집을 요구하는 경우, 재적위원 3분의 1 이상이 소집을 요구하는 경우, 또는 위원장이 필요하다고 인정하는 경우에 소집하며, 위원장은 의장이 된다.
위원회는 필요하다고 인정하는 경우 사업의 종류별 또는 특정사항별로 전문위원회를 둘 수 있는 바, 전문위원회는 심의위원회의 권한의 일부를 위임받아 심의위원회의 기능을 수행할 수 있으며, 전문위원회의 구성은 노동자를 대표하는 위원, 사용자를 대표하는 위원 및 공익을 대표하는 위원 각 5인 이내로 한다. 그리고 심의위원회의 사무를 처리하기 위하여 사무국을 두고 있다.
2000년 11월 24일 최저임금심의위원회가 최저임금위원회로 변경되었다. 위원회의 소재지는 세종특별자치시 한누리대로 422 정부세종청사 11동 고용노동부 4층이다.