1952년 6월에 창립되었다. 창립초기에는 10명의 체조선수와 2명의 마술사로 출발하였으나, 1960년대 말부터 소련으로부터 기술을 습득하고 규모를 확대하였다.
북한에서 교예는 ‘육체운동을 형상수단으로 하여 인간의 체험과 정서, 지향 등을 반영함으로써 사회교양적 기능을 담당하고 있는것’으로 평가되고 있으며, 이것이 평양교예단의 창립 배경이 되었다.
이곳에 소속된 교예배우의 수는 300여 명이며, 창단이래 1990년 말 현재까지 대내외에서 2만여 회에 걸쳐 공연을 가졌다. 1980년대에는 몬테카를로 서커스 경연대회에 참가하는 등 2,000여 회에 이르고 있다.
주 공연종목은 중심교예 · 조형교예 · 공중교예 · 체력교예 · 빙상교예 · 수중교예 등이다. 사자나 코끼리 등 동물을 이용한 교예는 구입과 사육에 많은 경비가 소요되는 관계로 거의 공연하지 못하고 있다.
또 각 교예공연 막간에 막간교예가 있는데, 이 시간에는 주로 남한이나 미국 사회의 모습을 풍자하는 풍자교예가 많이 공연되고 있다. <불에 탄 경찰> · <구두닦이> · <뇌물바람> · <자리다툼> 등이다. 전용극장으로 평양교예극장과 인민군 교예장을 가지고 있다. 단원 양성은 평양교예학교에서 주로 맡고 있다.