1988년 8월 <한국형사정책연구원법>에 의거하여 법무부 산하 '한국형사정책연구원'으로 처음 설립되었다. 범죄의 실태와 원인 및 그 대책을 연구하여 국가의 형사정책수립과 범죄방지 및 법무정책의 수립과 발전에 기여함을 설립 목적으로 한다. 서울특별시 서초구 태봉로 114(우면동 142)에 사무소를 두고 있다.
학계와 실무계를 연계하고 법학 · 사회학 · 심리학 · 교육학 · 정신의학 · 통계학 등 범죄와 범죄인의 연구에 관련된 분야의 전문가들이 공동연구하며 범죄문제에 대하여 국민을 계도하는 기능을 가지고 있다. 조직은 11인의 이사로 구성된 이사회, 이사 중에서 선임된 이사장과 원장 각 1인 및 8개 연구실, 기획운영실, 행정실로 조직되어 있다.
1999년 1월 정부출연연구기관 등의 설립·운영 및 육성에 관한 법률 공포·시행으로 국무총리실 산하 인문사회연구회(人文社會硏究會)로 소관이 변경되었다.
2021년 5월 정부출연연구기관 등의 설립·운영 및 육성에 관한 법률 공포·시행으로 기관의 명칭을 '한국형사정책연구원'에서 '한국형사·법무정책연구원'으로 변경하였다.