역사학, 고고학, 민속학 관련 자료 및 교과서와 교육 자료를 수집, 보관, 진열하여 국민기초 교육을 담당할 교사교육에 이바지하기 위하여 설립되었다.
1975년 도서관 2층에 총 154점의 고고 유물 중심의 360평방 미터 공간의 향토관으로 개관하였다. 1976년 3월 향토관이 정식 박물관으로 출범하게 되면서 민속자료실까지 추가 설치함으로써 종합 박물관의 성격을 갖추었다. 2001년에는 박물관이 대국교육대학교 본관 5층으로 이전되었고 2003년에는 교육박물관으로 명칭이 변경되었다.
대구교육대학교 교육박물관은 총 6,298 점의 유물을 소장하고 있다. 그 중 국가귀속유물로는 청도 순지리 D지구, 대구 금호동 고분군, 경주 동촌동, 성주 장학리 등에서 출토된 유물을 포함하고 있다.
역사학, 고고학, 민속학 관련 자료 및 교과서, 교육 자료를 수집, 보관, 전시함으로써 국민기초 교육을 담당할 교사교육에 이바지하며 지역 사회의 일반인에게도 관람 기회를 제공함으로써 사회 교육 활동에 기여하고 있다.