1918년 경상남도 의창군 출생으로, 경성공립제1고등보통학교를 거쳐 1940년 경성제국대학 법학과를 졸업했다.
1945년까지 만주 중앙은행 은행원으로 근무하다가 1946년 동아대학에서 교수 생활을 시작했다. 1949년부터는 부산대학교에서 조교수, 부교수를 거쳐 1960년부터 1962년까지 부산대학교 총장을 지냈다.
5·16 군사정변 이후 1962년 10월 제5대 법제처장이 되었다. 군사정부의 민정 이양 이후 퇴임했으며, 성균관대학교 교수가 되었다.1966년 9월부터 1968년 5월까지 제17대 문교부 장관을 역임했으며, 성균관대학교 교수로 복귀했다가 1980년 부산대학교 총장이 되었다.
1981년 대한민국 학술원 정회원이 되었으며, 부산대학교 총장 퇴임 후 경기대학교 대학원장을 거쳐 1986년 한국정신문화연구원 원장이 되었다.
1970년 한국공법학회를 창립해 1983년까지 회장을 지냈으며, 1996년에는 미국헌법학회 이사장이 되었다. 한국 헌법학계의 권위자로 『한국헌법』, 『미국헌법론』, 『한국헌법론』등 여러 권의 저서를 남겼다. 2008년 사망했으며, 상훈으로는 1981년 국민훈장 무궁화장이 있다.