「대승유가만수실리왕경서(大乘瑜伽金剛性海曼殊室利千臂千鉢大教王經)」는 남북국시대 통일신라의 승려 혜초(慧超)가 『대승유가금강성해만수실리천비천발대교왕경(大乘瑜伽金剛性海曼殊室利千臂千鉢大教王經)』의 앞부분에 덧붙인 서문이다. 이 서문은 『천발경』의 한역에 참여한 혜초가 780년(선덕왕 1) 중국의 오대산 건원보리사(乾元菩提寺)에 머물며 쓴 것이다. 『천발경』의 한역에 참여한 과정과 금강지(金剛智)와 불공(不空)에게 가르침을 받은 과정을 설명하고 『천발경』의 요지를 서술하고 있다.

혜초(慧超)는 남북국시대 인도 여행기인 『왕오천축국전』과 『대승유가만수실리왕경서』를 저술한 신라의 승려이다. 당에 유학하여 장안을 중심으로 활동하며 당(唐)의 밀교 승려 금강지(金剛智)와 불공(不空)에게 배웠고, 말년에 당나라 오대산에서 활동하였다.