세마(洗馬)는 조선시대, 세자익위사(世子翊衛司)에 소속된 정9품 관직이다. 세자익위사는 세자의 호위를 담당하던 관서였으며, 계방(桂坊)이라고도 하였다. 익위사의 관직은 무반직이었으나 문반도 임명되었다. 세자가 궁궐 밖으로 거동할 때 의장을 준비하여 들고 호위하였다. 세자가 궁궐 안에서 거동하거나 각종 의례에 참석할 때 호위를 맡았다. 세자를 가까이에서 호위하는 만큼 신뢰도와 충성도가 중요한 관직이었고, 때로는 외척이나 공신의 자제들을 임명하기도 하였다.

세자궁은 조선시대 왕세자의 처소, 혹은 세자의 여관이다. 세자궁은 동궁 · 동궁전이라 칭했으며, 세자가 거처하던 활동 권역이다. 이곳에는 세자의 관속으로 세자시강원과 세자익위사를 배치하였다. 한편, 세자궁은 이곳에 소속된 여관을 지칭하기도 한다. 여관은 종2품 양제 이하 종5품 소훈까지 내궁과 종6품 수규 · 수칙 이하 궁관으로 구성되었다.