세마(洗馬)는 조선시대, 세자익위사(世子翊衛司)에 소속된 정9품 관직이다. 세자익위사는 세자의 호위를 담당하던 관서였으며, 계방(桂坊)이라고도 하였다. 익위사의 관직은 무반직이었으나 문반도 임명되었다. 세자가 궁궐 밖으로 거동할 때 의장을 준비하여 들고 호위하였다. 세자가 궁궐 안에서 거동하거나 각종 의례에 참석할 때 호위를 맡았다. 세자를 가까이에서 호위하는 만큼 신뢰도와 충성도가 중요한 관직이었고, 때로는 외척이나 공신의 자제들을 임명하기도 하였다.
조선시대, 세자익위사에 소속된 정9품 관직으로, 좌세마(左洗馬)와 우세마(右洗馬) 각 1명씩 모두 2명이 임명되었다. 세자익위사는 세자의 호위를 담당하던 관서이다. 정5품 좌익위 · 우익위 이하 14명의 관원으로 구성되었으며, 계방이라고도 하였다. 세자익위사의 관직은 무반직이었으나 문반도 임명되었다.
세자익위사 관원들은 매일 2명이 입직하였는데, 참상관은 상번(上番), 참하관은 하번(下番)으로 나누어서 입직하였다. 세자익위사의 참상관은 정5품 관직으로 좌우 익위, 종5품 좌우 사어(司禦), 정6품 좌우 익찬(翊贊), 종6품 좌우 위솔(衛率)이 있었으며, 참하관으로는 정7품 좌우 부솔(副率), 정8품 좌우 시직(侍直)을 두었고, 좌우 세마가 정9품 관원이었다.
세자익위사 관원들은 세자가 궁궐 밖으로 거동할 때 의장을 준비하여 들고 호위하였는데, 세마는 위솔 이하 관원들과 함께 시강원 행렬의 뒤를 따라 갔다. 세자의 행렬이 환궁한 후 우세마가 휘지(徽旨)를 가지고 나가 대열을 마무리하였다. 세자가 궁궐 안에서 거동할 때는 좌우로 나누어서 수행하였다.
세마는 익위사 관원들과 함께 세자의 각종 의례에 참석하여 호위하였다. 세자가 성균관 입학례를 치를 때에는 명륜당 문밖을 호위하였고, 서연에 참석할 때에는 서연관들이 강(講)하는 곳의 뜰 아래에 서서 호위하였다.
세자의 관례가 시행될 때에는 좌우로 나뉘어서 전정의 동서에 차례로 시립하였다. 세마에 대한 포폄(褒貶)은 병조에서 담당하였는데, 이는 세종 대 익위사를 병조에 예속시켰던 데에서 비롯된 것이었다. 세자가 즉위한 후에는 세마를 포함한 참하관들은 참상관으로 승륙(陞六)되는 시혜를 받았다.