좌익위와 함께 있었다. 1418년(태종 18)에 우사어(右司禦)가 개칭된 것이다. 좌익위와 함께 왕세자를 위한 경강(經講)의 질의응답에 참가하여 세자를 보위하는 만큼 그 선발이 엄격하였다.
강연(講筵) 외에 담제의례(禫祭儀禮), 왕세자와 사(師)·부(傅)·빈객(賓客)의 상견례(相見禮) 및 서연진강(書筵進講) 등에 참석하였다. 정조 이후 좌·우를 없애고 익위로만 불렀다.
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