서연은 차기 국왕으로서의 왕세자에게 경사(經史)를 강론해 유교적인 소양을 쌓게 하는 교육의 장이었다. 태조는 왕조 창건 뒤 세자관속(世子官屬)을 설치하고 강학과 시위를 겸해 관장하게 하였는데, 여기서 서연을 담당하였다.
태종은 원자(元子)를 성균관에 입학시키고 겸직서연낭청(兼職書筵郎廳)의 본직 근무를 면제시켰다. 또한 대간을 서연에 참여시키고 세자관속에게 강학(講學), 즉 서연만을 전담하게 하여 서연의 제도를 정비하였다.
세종은 이 바탕 위에서 일시적으로 서연낭청을 녹관(祿官)으로 임명한 적도 있었다. 그러나 세 차례의 겸직 수정을 거쳐 결국 집현전관만이 경연관을 겸임할 수 있게 했고, 이에 따라 서연과 집현전은 밀접한 관계를 가지게 되었다.
이후 서연직제는 1456년(세조 2) 단종 복위의 기도가 발각된 것을 계기로 집현전이 혁파되면서 크게 바뀌기 시작해, 1466년 세자관속이 세자시강원(世子侍講院)으로 개칭되었다.
서연관의 자격 조건은 학문이 뛰어나고 단정한 사람이어야 하며, 비록 서연관이 되었다 하더라도 그 적임자가 아니라고 판단되면 직위의 고하를 막론하고 파직되었다. 그러나 서연관은 세자를 근시(近侍)함으로써 왕이나 세자의 지우(知遇)를 얻을 기회가 많았기 때문에 특별한 대우를 받는 경우도 많았다.
서연에는 강학과 보도(輔導)의 기능이 있었다. 강학에서 세자의 학문은 의리를 깨달음으로 본원을 함양하는 것을 가장 중요하게 여겼기 때문에 ‘효제충신지도(孝悌忠信之道)’가 강조되었다.
그리하여 『소학』 · 『효경』을 우선적으로 가르쳤다. 그리고 서연관은 세자를 보도하기 위해 항상 세자를 시종하면서 도의를 강해야 할 책임도 있었다.
서연은 원칙적으로 왕세자를 교육하는 순수한 교육적 기능만을 가지고 있었다. 그러나 왕세자에게 어느 정도 정치적 실권이 있는 특별한 상황하에서는 정치적인 기능도 지니고 있었다. 서연의 여러 기능은 각 왕조의 정치 상황과 세자의 학문적 성향에 의해 좌우되었다. → 경연