이군(二軍 : 鷹揚軍·龍虎軍)·육위(六衛 : 左右衛·神虎衛·興威衛·金吾衛·千牛衛·監門衛)를 통칭하는 말이다. 언제 정비되었는지 확실하지 않으나 대체로 육위는 995년(성종 14) 대규모의 관제정비와 함께 완성된 것으로, 이군은 1017년(현종 8)에서 1019년 사이에 설치된 것으로 보고 있다.
그 구성원에 대해서는 학설이 대립되고 있는데, 이는 고려병제에 대한 근본적인 견해차이를 가지고 있기 때문이다. 즉, 부병제설(府兵制說)에 의거하여 경군의 인적구성을 농민으로 보는 관점과 관료체계에 속하는 전문병사로 보는 군반씨족제설(軍班氏族制說)이 있다. →육위, 이군