본관은 울산(蔚山). 자는 백형(伯亨), 호는 오천(鰲川). 아버지는 의금부도사(義禁府都事) 김응정(金應井)이며, 어머니는 옥천조씨(玉川趙氏)로 주부(主簿) 조숙견(趙淑堅)의 딸이다.
유년 시절에 큰아버지인 김응두(金應斗)에게 『효경(孝經)』·『소학(小學)』 등을 배운 뒤 족형(族兄)인 김인후(金麟厚)의 문하에서 수학하면서, 기효간(奇孝諫)·정운용(鄭雲龍)·변이중(邊以中) 등과 학문을 강론(講論)하였다.
건릉참봉(健陵參奉)에 천거되었으나 나가지 않았다. 이듬해에 다시 내섬시봉사(內贍寺奉事)에 제수되었는데, 모친상(母親喪)을 당해 사직했다가 삼년상을 치른 뒤 장악원주부(掌樂院主簿)가 되었다. 1591년(선조 24) 정철(鄭澈)의 천거로 예조좌랑(禮曹佐郎)에 임명되었으나, 정철이 강계(江界)로 유배를 당하자 두문불출하였다.
이듬해에 임진왜란이 일어나자 종제(從弟) 김신남(金信男) 및 두 아들 김극후(金克厚)·김극순(金克純)과 기효간·윤진(尹軫) 등과 함께 장성(長城)의 남문(南門)에서 도내(道內)에 격문(檄文)을 띄워 의병과 군량을 모집하였다. 1597년 정유재란 때에도 다시 의병을 모집해 크게 활약하였다. 이듬해에 그 공로로 군자감정(軍資監正)에 승진하였다.
1601년에는 영의정 윤승훈(尹承勳)이 충의(忠義)를 조정에 천명했으며, 공조참판·의금부동지사·동지중추부사에 임명되었으나 모두 나가지 않자 조정에서 여러 차례 상을 내렸다. 죽은 뒤에 회계사(晦溪祠)·오산사(鰲山祠) 등에 제향되었고, 저서로는 『오천집(鰲川集)』 2권 1책이 있다.