본관은 선산(善山). 자는 덕부(德夫). 전라남도 보성 출신. 아버지는 김견(金堅)이며, 형은 김인수(金仁秀)이다.
1592년 임진왜란 때 여도권관(呂島權管)으로서 이순신(李舜臣)의 지휘 아래 좌척후장(左斥候將)이 되어 옥포해전(玉浦海戰)에 참전하여 왜선 1척을 쳐부수고, 이어 당포해전(唐浦海戰) 때는 우별도장(右別都將)으로 크게 활약하고, 제3차 한산해전(閑山海戰)과 1594년 3월의 당항포해전(唐項浦海戰) 때는 우척후장(右斥候將)으로 참전하는 등 항시 앞서서 많은 전공을 세웠다.
그러나 문벌이 낮고 중앙에 밀어주는 세력이 없어서 벼슬이 훈련원주부(訓鍊院主簿)에 올랐을 뿐이었다. 이에 이순신이 조정에 계문(啓文: 일정한 형식을 갖추어서 왕에게 올리는 글)을 올려 포상을 청하기도 하였다.
1597년(선조 30)에는 이순신이 백의종군 중 다시 수군통제사가 되자, 명량해전(鳴梁海戰)에 참전하여 공을 세웠다. 뒤에 현감에 제수되었다.