1권 1책. 목판본·필사본. 해동악부(海東樂府) 계열의 작품으로 일명 ‘만성악부(晩醒樂府)’라고도 한다. 1896년 목활자본으로 간행된 『만성집(晩醒集)』 13권 6책 중 제3권 1쪽에서 45쪽에 걸쳐 실려 있으며, 작자 자신이 쓴 대동속악부병서(大東續樂府幷序)가 첫머리에 첨부되어 있다.
병서의 기록에 의하면 이 작품은 그전부터 있어온 「동악부」라는 작품(단군·기자·신라·백제부터 고려말에 이르기까지의 역사적 사실을 읊은 것이라 하며 구체적으로 그 전대 누구의 작품인지는 알 수 없다.)을 계승하여 『대동악부』에서 다루지 않은 조선시대의 사실을 계속해서 작품화하기 위하여 지었다고 밝히고 있다.
규장각 도서·장서각 도서에 있고 국회도서관·국립중앙도서관과 부산대학교·서울대학교·연세대학교 도서관 및 미국 하버드대학 연경학사(燕京學社) 등에 폭넓게 유포·소장되어 있다. 국립중앙도서관과 연세대학교 도서관에는 『대동속악부』라는 독립된 필사본이 전하고 있고, 귤우관(橘雨館)에는 『만성악부』라는 제목의 사본 1책이 소장되어 있다.
이성계(李成桂)의 할아버지인 도조(度祖)가 섬으로 이사하였던 사실을 읊은 「사해가(徙海家)」부터 시작하여, 조선건국과 함께 조선이라는 국호를 정하게 된 내력을 읊은 「정조선(定朝鮮)」, 세종 때의 태평을 노래한 「해주서(海州黍)」, 「용비어천가」를 읊은 「어룡비(御龍飛)」, 그리고 「총상미(塚上薇)」·「무차차(舞傞傞)」·「탕춘대(蕩春臺)」·「진백죽(進白粥)」·「산곡구(山谷嫗)」·「제전우(祭田雨)」·「계도화(戒桃花)」·「소미성(少微星)」·「춘유사(春遊詞)」·「소사첩(素沙捷)」·「관현성(關顯聖)」·「유씨부(柳氏婦)」·「논개암(論介巖)」·「보은금(報恩錦)」·「승범사(僧泛槎)」·「유하장(柳下將)」·「후비간(后妃諫)」·「용승운(龍乘雲)」·「행금인(行琴引)」·「열서곡(裂書哭)」·「대명송(大明松)」·「김장사(金壯士)」·「석양루(夕陽樓)」·「대보단(大報壇)」 등 전체 28편으로 구성되어 있으며, 조선건국부터 영조시대까지의 흥미로운 사실들을 역사적 순서에 맞게 체계적으로 정리하였다.
다른 해동악부 계열의 작품과는 달리 각 편의 전면에 기록되어 있는 소서(小序)가 지극히 소략하여 그 사실을 읊은 실재 시작품의 분량에도 미치지 못하는 경우가 많으며, 독립된 각 편 속에 몇 수의 시가 연작형태로 나열되어 있다는 점도 형태적으로 흥미로운 점이다.