중국 한나라 때 시작되어 그 뒤 오형의 하나로 정착되었다. 우리 나라에서는 율령제도가 도입된 삼국시대부터 비롯되어 『고려사』 형법지에도 오형의 하나로 규정되었다.
조선시대 형법전으로 적용되었던 『대명률(大明律)』에는 비교적 중한 죄를 진 사람을 구속해 전염(煎鹽 : 소금 굽는 일)·초철(炒鐵 : 쇠를 녹이는 일) 등의 노역에 종사시키도록 되어 있으나, 우리 나라에서는 그 외 제지(製紙)·제와(製瓦)·제탄목(製炭木) 등에도 사역되었다.
또한, 이 형에는 반드시 장형(杖刑)을 부과하였다. 장 60을 치고 도(徒) 1년에 처하거나, 장 70에 도 1년 반, 장 80에 도 2년, 장 90에 도 2년 반, 장 100에 도 3년 등 다섯 등급이 있었다.
『대명률』에서는 속형(贖刑)을 허락해 동전(銅錢) 12관(貫)·15관·18관·21관·24관 등으로 규정한 것을 『대명률직해(大明律直解)』에서는 오승포(五升布) 60필·75필·90필·105필·120필 등으로 환산하였다.
조선 후기 1744년(영조 20)의 『속대전』에 도 1년은 면포(綿布) 2필과 대전(代錢) 7냥, 도 1년 반은 면포 3필과 대전 10냥5전, 도 3년은 면포 6필과 대전 21냥 등으로 규정하고 있어 초기에 비해 훨씬 경감되었다.
도역 장소가 멀 때는 유배의 한 형태라 할 수 있으나, 3년 이하의 기간이 정해져 있고 유형지보다는 가까운 곳에 배치되었다. 또, 종신성을 띠지 않은 것으로 보아 가벼운 형벌임을 알 수 있다. 구관 수령이 죄인에게 노역을 시키지 않거나 타인에게 대역시킨 경우에는 수령을 처벌하였다. 한편, 죄인에 대한 부모처자의 자유로운 내왕은 허락되었다.