그 기원은 고려 초의 순검군(巡檢軍), 무신집권기의 야별초(夜別抄)로 이어져 내려왔다고 보여진다. 임무는 순찰을 통해 도적을 잡기 위해 설치했으나 민간인들 사이의 분쟁, 마소도살 등 국내치안에 관한 모든 일을 담당하였다.
충렬왕 초기에 야간경비를 담당하기 위해 몽고제도를 모방하여 순마소(巡馬所)를 설치하였는데 나중에는 내료(內僚) 또는 문신까지 편입시켜 정치적 성격이 강한 금군(禁軍)의 임무를 겸하였고 출정군(出征軍)과 형옥을 다스리는 역할까지 담당하였다.
이 순마군으로부터 순군제가 발달하여 1316년(충숙왕 3)에는 지방의 중요한 곳에 33개의 순포(巡鋪)가 설치되어 순군의 사령부로서 순군만호부(巡軍萬戶府)가 나타나게 되었다. →순군만호부