본래 오형은 『서경』 「순전(舜典」의 유유오형(流宥五刑)에서 비롯되었다. 주나라 형서(刑書)인 『여형(呂刑)』에 묵(墨 : 刺字)·의(劓 : 코 베기)·궁(宮 : 거세)·비(剕 : 발뒤꿈치 베기)·살(殺 : 사형)의 다섯 가지 형벌이 소개되는데, 이는 신체를 훼손하는 체형이다.
그 뒤 수나라의 문제(文帝)는 예부터 내려온 형벌을 정리해 『개황률(開皇律)』을 제정하였다. 이때 태·장·도·유·사의 오형제도를 확립하였다. 그리고 후대의 당·송·원·명 모두 이를 답습하였다. 우리나라에서는 중국의 율령제도를 도입한 삼국시대부터 이 제도를 실시하였다. 『고려사』 「형법지」에도 수록되어 있다.
그 뒤 조선시대 『경국대전』에도 법제화되었으나, 1392년 조선의 건국과 더불어 태조의 교서에 모든 공사 범죄의 판결은 명나라의 『대명률』에 맞춘다는 원칙에 세워『대명률』이 조선시대 모든 형률의 기준이 되었다.
『대명률』에 의하면 태형은 10∼50의 5등급, 장형은 60∼100의 5등급, 도형은 반 년씩 차이를 두어 1∼3년의 5등급, 유형은 500리씩 차이를 두어 2,000∼3,000리의 3등급, 사형은 교(絞)·참(斬)의 2종으로 나누고 있다.
『대명률』은 권두에 수당률을 답습해 오형제도를 제시했으나 실제 조문에는 능지처사(凌遲處死)·자자(刺字)·적몰가산(籍沒家産)·충군(充軍) 등의 형벌을 규정해, 오형제도는 사실상 붕괴된 셈이었다.
그리하여 실제로 죄인에게 적용된 형벌은 『대명률』 조항뿐만 아니라 『대명률』에 없는 사사(賜死)·육시(戮屍)·환(轘)·기시(棄市)·효시·단근(斷筋)·압슬(壓膝)·난장형(亂杖刑)·낙형(烙刑)·전도주뢰형(剪刀周牢刑)·주장당문형(朱杖撞問刑) 등이 있었다. 그 밖에 군문(軍門)에서는 각종 곤장형(棍杖刑)이 성행해, 국초부터 오형제도는 붕괴된 상태였다. →형벌