마한 54소국 중의 하나이다. 『삼국지(三國志)』위서(魏書) 동이전(東夷傳)의 한조(韓條)에는 여러 삼한 소국의 이름이 열거되어 있는데, 그 나라 이름의 한자표기는 당시의 중국 상고음(上古音)에 따랐을 것으로 생각된다.
그런데 중국의 북방음은 대체로 우리의 한자음에 가까우므로 삼한 소국의 위치비정연구에 참고가 된다. 자리모로국의 ‘자(咨)’는 중국 고대음이 ‘tsi’, 북경음도 ‘tsi’이다.
‘리(離)’는 중국 고대음이 ‘ljie’, 북경음은 ‘li’이다. ‘모(牟)’는 중국 고대음이 ‘wiau’, 북경음은 ‘mou’이다. ‘로(盧)’는 중국 고대음이 ‘luo’, 북경음은 ‘lu’이다.
자리모로국의 ‘모로’는 읍락(邑落)을 가리키는 우리말인 ‘마을’ㆍ‘모을’의 한자표기로 생각된다. ‘자리(咨離)’의 중국고대음은 ‘치레’인데 ‘자리모로’에 비정될 지명을 찾기 어렵다.
한조에 기록된 순서로 보아 그 위치는 지금의 경기도 또는 충청북도지방이었을 것이다. 그런데 지금의 경기도 이천시의 일부에 비정하기도 하고, 혹은 충청남도 서산 지곡에 비정하기도 한다.
마한연맹체의 일원으로 맹주국과 결속관계를 성립하면서도 독립적인 세력기반을 그대로 유지한 채, 3세기 이후까지 개별적인 성장을 지속하다가 백제에 복속되었다.