본관은 상주(尙州). 자는 약지(約之). 호는 구봉(龜峰). 할아버지는 주문보(周文俌)이고, 아버지는 주세곤(周世鵾)이고, 백운동서원(白雲洞書院)을 설립한 작은 아버지 주세붕(周世鵬)에게 입양되었다. 이황(李滉)의 문인이다.
1558년(명종 13) 생원시에 장원으로 합격한 뒤 1568년(선조 1) 별시문과에 병과로 급제하였다. 벼슬은 검열·교리·사예 등을 지냈으며, 문장이 뛰어나 선조 초 형조좌랑에 있으면서 춘추관기사관으로 『명종실록』의 편찬에 참여하였다.
그가 선조대에 교리로 있을 때 상번으로 경연(經筵)에서 강을 하다가 나이가 많아 구독하기 힘들어 대신 하번에게 구독을 시켰으나, 갑자기 준비하지 않은 하번이 띄어 읽지도 못하여 웃음거리가 된 일례를 남기기도 하였다. 칠원(漆原)의 덕연서원(德淵書院) 별사(別祠)에 제향되었다.