다른 오위와 함께 995년(성종 14)에 정비된 것으로 추정되며, 그 임무는 의위(儀衛)에서 왕을 시종하는 의장대였을 것으로 추측된다.
천우위에는 상령(常領)·해령(海領)의 구별이 있는데, 해령은 문자 그대로 해군이었을 것이므로 해상이나 수상에서 왕의 행차에 시종임무를 수행하였던 것으로 보인다.
상령은 육상에서 그러한 임무를 맡은 육군의장대였을 것으로 보이며, 군사 수는 상령 1령, 해령 1령, 도합 2령에 2,000인으로 상장군 1인을 최고지휘관으로 하며 대장군 1인, 장군 2인, 중랑장 4인, 낭장 10인, 장사 1인, 별장 10인, 녹사 2인, 산원 10인, 위 40인, 대정 80인으로 구성되어 감문위보다는 다소 큰 규모를 이루고 있으나 육위 중에서도 작은 군단에 속한다. 대장군은 천우대장군(千牛大將軍)으로, 장군은 천우비신장(千牛備身將軍)으로도 불리었다. → 육위