대한불교조계종 제5교구 본사인 법주사(法住寺)의 산내암자이다. 720년(성덕왕 19)에 창건하였고, 776년(혜공왕 12) 진표율사(眞表律師)가 중건하였다.
그러나 속설(俗說)에 의하면 신라 탈해왕(脫解王) 때 경주 김씨의 시조인 알지(閼之)가 자기의 용모가 닭과 비슷함을 한탄하던 중, 속리산의 현 탑골암에 좋은 약수가 있다는 말을 듣고 와서 약수를 마시고 아름다운 인간의 용모로 바뀌었으므로 이곳을 탈골암이라 하였다는 전설이 전한다. 또한 일화에 의하면 진표율사가 이곳에서 제자들을 깨우쳐, 생사윤회(生死輪廻)를 벗어나 해탈(解脫)하게 하였다고 하여 탈골암이라 불렀다 한다. 사명(寺名) 유래에 관한 두 설 중 후자의 설이 타당하게 받아들여지고 있다. 그 뒤 1624년(인조 2)에 벽암대사(碧巖大師)가 중창하였으며, 6·25전쟁 때 전소되어 기와조각과 주춧돌만 남아 있던 것을 1954년의 중건과 1975년부터 영수(榮修)가 중창하기 시작하여 1977년에 삼성전을 짓고, 1990년에 선원을 건립하였다. 1993년에 발생한 화재로 법당이 소실되자 1995년에 다시 건립하여 오늘에 이르고 있다.
현존하는 당우로는 약사전·삼성전·대휴선원(大休禪院)·요사채가 있다. 약사전에는 높이 약 1m 되는 석조약사여래좌상과 후불탱화(後佛幀畵) 1점, 신중탱화(神衆幀畵) 1점이 있는데, 석조약사여래좌상은 양식으로 보아 고려 후기의 불상으로 추정된다. 이 밖에도 다층석탑 1기(基)와 범종(梵鐘)이 있으며, 옛 법당지에 연화대석(蓮華臺石) 1기가 있다. 이 절의 좌측에는 심한 가뭄에도 마르지 않는 유명한 약수터가 있고, 동쪽으로 400여m 떨어진 곳에 1968년 천연기념물로 지정된 망개나무가 있다.