학명 Pteromys volans aluco THOMAS. 이다. 하늘다람쥐는 앞다리와 뒷다리 사이에 털로 덮인 불완전한 비막(飛膜) 비슷한 피막을 가지고 있어서 이 피막의 도움을 받아 보통 7∼8m를 쉽게 활공하며, 필요에 따라서는 30m 이상을 활공하여 이동하는 다람쥐 크기 정도의 동물이다. 일본산 하늘다람쥐보다 색채가 연한 담연피회갈색(淡軟皮灰褐色)이며, 몸의 크기도 일본산보다 다소 작으나 북방하늘다람쥐보다는 크다.
앞뒷발의 표면은 회색이고 몸 아랫면은 백색이다. 비막의 아랫면과 꼬리의 색은 담홍연피색(淡紅軟皮色)이다. 몸길이 15∼20㎝, 꼬리길이 9.5∼14㎝이다. 머리는 둥글고 귀는 작으며 눈은 비교적 크다. 꼬리의 긴 털은 좌우로 많이 나고 상하로 적어서 편평하다. 또, 비막도 날다람쥐보다 작다. 몸의 털은 대단히 부드럽다.
주로 상수리나무와 잣나무의 혼효림 또는 순수한 침엽수림, 특히 잣나무숲에서 단독 혹은 두 마리씩 서식하고 있으며, 항상 나무의 빈 구멍 속에 보금자리를 만들고 낮에는 등을 구부리고 납작한 꼬리로 온몸을 덮고 낮잠을 자다가, 해질 무렵부터 활동하기 시작하는 야행성이다. 식성은 잣이나 도토리와 같은 굳은 열매, 과실, 나무의 어린 싹 및 곤충 등을 먹는다. 먹이를 먹을 때에는 다람쥐와 같이 수직으로 앉아서 앞발로 껍질을 벗겨서 먹는다.
땅 위에서 활동할 때는 자신을 잃고 엉금엉금 기어다니는데, 피막으로 말미암아 도망가는 데는 오히려 큰 방해가 된다. 활공은 나무의 높은 곳으로부터 비막을 충분히 펴고 비스듬하게 아래쪽으로 내려가는데, 방향이나 고도를 바꾸면서 정확하게 목적지에 도달한다. 그 동작은 청설모보다는 훨씬 빠르고 교묘하게 나무를 잘 타며, 민첩하게 이 나뭇가지에서 저 나뭇가지로 이동한다.
보금자리는 나무의 구멍에 나무껍질이나 풀잎 등을 모아서 만드는 경우와 나뭇가지 위에 마른 가지와 잎을 모아서 만드는 경우가 있는데, 모두 구형(球型)으로 만든다. 겨울에는 높은 나무의 보금자리에서 한때 동면을 한다.
봄철인 4월에 한배에 3∼6마리의 새끼를 낳는다. 성질은 온순하여 친숙해지기 쉽고 사육하기에도 용이하다. 우리 나라 중부·북부지방에 서식하는데, 희귀하고 이들의 보금자리가 훼손되어 가므로 이들을 보호하기 위하여 1982년에 천연기념물로 지정하여 보호하게 되었다.