조선 초기에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 상리(上里)인 마암(馬巖) 근처에 창건하였다. 임진왜란 때 소실되었다가 그 뒤 홍문리에 중건하였으며, 이후부터 이 마을 주민의 희생자가 많아져 현재의 위치로 이건하였다.
현존하는 건물로는 5칸의 대성전, 8칸의 명륜당, 5칸의 동재(東齋), 내삼문(內三門), 각 8칸의 동무(東廡)와 서무(西廡) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조2현(宋朝二賢), 우리나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다. 건축형태는 아래쪽에는 명륜당(明倫堂)과 교직사가 있고 윗 쪽에는 대성전(大成殿)과 동·서무가 위치한 전학후묘(前學後廟)의 형태이다. 대성전은 정면 3칸, 측면 2칸의 맞배지붕 익공계이고, 명륜당은 정면 5칸, 측면 3칸에 팔작지붕이다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적·노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 조선 후기 이래 향교는 교육 기능이 쇠퇴하고 대신 선현에 대한 제향을 통한 교화 기능을 주로 담당하였다. 봄·가을에 석전(釋奠)을 봉행하며, 초하루·보름에 분향하고 있다.
이 향교는 1983년 경기도 문화재자료로 지정되었으며, 현재 향교의 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.