1679년(숙종 5)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 1701년에 현감 한세기(韓世箕)와 유림 조시상(趙是常)·조덕수(趙德壽) 등이 협력하여 육영루(育英樓)를 신축하였다.
그 뒤 1925년 육영루를 철거하고 문랑(門廊)을 신축하였으며, 1932년에 동무(東廡)·서무(西廡)를 철거하고 동재(東齋)·서재(西齋)도 몇 년 뒤 철거되었다. 1974년에 명륜당을 보수하였는데, 명륜당의 현판은 고려 말의 명필인 한수(韓修)가 쓴 것이다.
현존하는 건물로는 맞배지붕 겹처마에 8칸으로 된 대성전, 工자 지붕 홑처마에 7칸으로 된 명륜당, 신문(神門), 사주문(四柱門) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조4현(宋朝四賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적·노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오경장 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고, 봄·가을에 석전(釋奠)을 봉행(奉行)하며, 초하루·보름에 분향하고 있다.
이 향교는 1985년 경상북도 문화재자료로 지정되었고, 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.