그 연혁은 목종 때 중상서(中尙署)를 설치하였고, 문종이 직제를 정하여 영(令) 1인, 승(丞) 2인을 두고, 이속(吏屬)으로는 사(史) 6인, 기관(記官) 2인, 산사(算士) 1인을 두었다.
1310년(충선왕 2) 공조서라 하였다가 1356년(공민왕 5) 다시 중상서로 고치고 영을 봉어(奉御)라 하였다. 그 뒤 다시 공조서로 고치고 봉어를 영이라 하였다가 1369년 다시 중상서로 칭하였으나, 1372년에 이르러서는 공조서로 고쳤다.
조선왕조에서는 고려의 관제에 준하여 공조서라 하였다가 뒤에 상의원(尙衣院)으로 고쳤다. 공장(工匠)들이 맡은 일은 그림 그리는 일, 목공·조각·나전 등의 일이었는데 옻칠하는 일, 주렴(珠簾 : 구슬로 만든 발) 만드는 일, 빗[梳]만드는 일과 죽물 세공도 있었다.
죽물에는 죽기·선죽(扇竹)·화살·발 등이 있는데, 죽기에는 광주리·둥구미[筥]·대자리 등이 있었다. 이것들의 재료는 지방에서 진상하는 대나무로 충당되었다.