본관은 청주(淸州). 자는 보지(保之).
처음에 내금위에 소속해 있다가 무과에 급제하고, 1452년(단종 즉위) 수양대군이 명나라에 사은사로 갈 때 군관으로 따라갔다.
1453년(단종 1) 수양대군이 황보인(皇甫仁)·김종서(金宗瑞) 등 원로대신을 제거할 때에, 어머니의 상을 당하여 집에 있었으나 수양대군의 부름을 받고 즉시 나아가 가담, 협력한 공으로 정난공신(靖難功臣) 2등에 책록되고 청성군(淸城君)에 봉해졌다.
1457년(세조 3) 무과중시에 급제하여 첨지중추원사, 함길도병마도절제사, 경창부윤(慶昌府尹)를 거쳤고, 이듬해 한성부윤이 되었다. 1459년 동지중추원사에 제수되며 청평군(淸平君)에 봉해졌고, 1460년에 이조참판 등을 지내고 경상도도절제사가 되었다. 시호는 안양(安襄)이다.