본관은 청풍(淸風). 자는 이중(而中), 호는 졸탄(拙灘). 아버지는 참봉 김덕무(金德懋)이며, 어머니는 파평윤씨로 윤인(尹麟)의 딸이다. 성혼(成渾)의 문인이다.
1580년(선조 13) 별시문과에 을과로 주1 승문원정자가 되었다. 1581년 예문관 검열, 1582년 성균관 전적 · 사헌부감찰 · 병조좌랑 · 사간원정언 · 홍문관수찬, 1583년 예조 · 호조 · 병조 좌랑을 역임하였다. 1585년 사간원헌납으로 재임 중에 이이(李珥)를 비난하는 정여립(鄭汝立)을 논박하다가 주2
1590년 지평(持平)으로 복직되었으나 그 이듬 해 정철(鄭澈) 등이 축출당할 때 다시 파면당하였다. 1592년 임진왜란 때 문학 · 교리 · 지평 · 사간 등을 역임하고, 난이 끝난 뒤 사인(舍人) · 수찬(修撰) · 직강(直講) · 연안부사 · 사복시첨정 등을 거쳐 호조참판이 되었다.
1612년(광해군 4) 임진왜란 때 전주로 광해군을 호종한 공으로 청풍군(淸風君)에 봉해졌다. 1615년 사은사(謝恩使)가 되어 명나라에 다녀온 뒤 정치가 문란하므로 사직하였다. 1618년 폐모론에 반대하다가 강계로 유배되었다가 무안으로 이배되어 5년 뒤 그 곳에서 주3
인조 때 영의정에 추증되었고, 청풍의 봉강서원(鳳岡書院)과 무안의 송림서원(松林書院) 등에 제향되었다. 시호는 주4