본관은 강릉(江陵). 자는 순거(舜擧) 또는 수경(秀卿). 호는 지산(芝山). 아버지는 삼척훈도(三陟訓導) 김적(金績)이며, 어머니는 영춘이씨(永春李氏)로 이자운(李自芸)의 딸이다.
태어난 지 며칠 만에 어머니를 여의고 외가에서 자랐으며, 주세붕(周世鵬)·이황(李滉) 등의 문하에서 수학하였다. 이황의 문하에서 수학할 때에는 선생이 시를 지어 그의 훌륭한 문장을 칭찬하기도 하였다.
또한, 조목(趙穆)·구봉령(具鳳齡) 등과 산사에 모여 학문을 강마하였으며, 조목과 함께 「인심도심도(人心道心圖)」를 만들기도 하였다.
1555년(명종 10) 사마시를 거쳐 식년문과에 을과로 급제하였고, 1562년 학록(學錄)에 임명된 뒤 박사·전적·예조좌랑을 거쳐 용궁현감 등을 지냈다. 옥계서원(玉溪書院)·보구서원(洑邱書院) 등에 봉안되었다. 저서로는 『지산문집(芝山文集)』이 있다.