조선 중기 이후 많이 착용하였으며, 관리들도 관청에 나아갈 때를 제외하고 사사로이 외출할 때에는 일반적으로 착용하였다. 도포의 기원에 대하여 ≪성호사설≫과 ≪오주연문장전산고≫에서는 도교나 불교에서 나온 것으로, 원래는 승려의 권투(圈套)로 우리 나라의 승복인 장삼과 동일하고 명칭으로 보아서도 도복이 분명하다고 하였다.
또 ≪남당초고 南塘草稿≫에서는 관복인 직령공복을 일상복으로 할 수 없어 그것을 본떠 약간 변경하여 만들었다고 한다. 도포가 승복에서 유래되었다는 것은 이들의 형태가 곧은 깃이기 때문에 생긴 이론인 듯하고, 직령포에서 유래되었다는 설이 타당하다.
즉 고구려의 포가 고려의 백저포가 되었고, 백저포는 명나라 제도의 영향을 받아 조선의 직령포가 되었으며, 직령포는 다시 도포로 변하였다고 할 수 있다.
도포 착용에 관한 최초의 기록은 ≪선조실록≫에 이홍망(李弘望)이 초록겹도포를 입었다는 것이다. 또 ≪효종실록≫에는 도포를 입는 제도를 임진왜란 이후부터라고 하였으므로 도포는 조선 중기 임진왜란 이후부터 착용된 포라고 할 수 있다.
정조 때에 이르러는 관리들과 일반 선비들의 평상시 겉옷이 된 것 외에, 유생들의 공복(公服)이나 제복(祭服)으로 사용되었다.
또한, ≪순조실록≫에도 옛날에는 사대부의 편복으로 직령을 많이 사용하였으나 근세에는 도포를 많이 사용한다고 한 것으로 미루어, 순조 이후에는 도포가 직령 대신 일반화되었음을 알 수 있다. 도포는 원래 천민은 입지 못하도록 하였으나 조선 말엽에는 그 금제가 잘 지켜지지 않아 하류계급에서도 도포를 착용하는 일이 많았다. 도포의 깃·섶·고름은 요즈음 두루마기와 같은 형태인데, 그 넓이가 매우 넓고 소매는 넓은 두리소매이고 품도 넓으며 길이도 길어서 발목까지 미친다.
또 뒷자락은 두 겹으로 되어 있고 뒷중심이 터져 있으며, 그 위에 전삼(展衫)이 한 겹 더 붙어 있어 터진 곳을 가려준다. 전삼은 말을 타고 앉았을 때 하의가 보이지 않게 가려주는 구실과, 이를 들고 앉아 뒤가 구겨지는 것을 방지하는 구실을 하였다.
이것으로 미루어 도포는 마상의(馬上衣)로 고안된 것임을 알 수 있다. 그 봉제에 있어서는 겨드랑이 부분은 바느질이 복잡하게 되어 있어 속곁대·앞길·뒷길·속뒷길·소매가 함께 붙어 있다.
특히, 진동은 전삼과 붙었으나 옆솔기는 속뒷길과 붙어 있어 뒷면이 이중구조를 나타내면서 겉으로는 바느질땀이 드러나지 않게 되어 있다.
도포의 색은 청색·백색의 두 가지가 있는데 경사로운 일에는 청색, 일상시에는 백색을 착용하였다. 여기서 청색은 실제로는 옥색을 나타낸다. 그러나 선조 때에는 초록색, 고종 때 영친왕 관례시에는 남색 도포를 착용하였다는 기록이 있다.
허리에는 세조대(細絛帶)를 매었는데 계급을 구별하여 문관 당상관은 훈색(纁色) 또는 자색(紫色)을 사용하였다. 당하관은 청색 또는 녹색을 사용하였으며, 그 사이에는 수많은 색이 있어 제도를 떠나 자유로이 선택하였다. 상(喪)을 당하면 누구나 다 흰색 세조대를 매었으며, 또한 동다회(童多繪 : 납작띠)를 매기도 하였다. 계급이 높을수록 도색(桃色)·홍색(紅色)을 착용하였다.
도포에 따르는 관모는 일반 외출 시에는 흑립(黑笠)을 착용하였으나 사방관(四方冠)·동파관(東坡冠)·유건(儒巾)도 착용하였다. 도포에 따르는 신발은 사대부 양반계급의 나이가 든 사람은 태사혜(太史鞋)를 신었다.
유생들은 흑혜(黑鞋)·운혜(雲鞋)·마혜(麻鞋) 등을 신거나 분투혜(分套鞋)를 신었다. 도포는 조선 말기 1884년(고종 21)의 의복제도 변경 때에 다른 소매 넓은 의복과 함께 폐지되었으며 두루마기로 대신하게 되었다.