고려 때 무공방(武工房)에서 무무(武舞)를 익히던 무공은 1445년(세종 27)의 기록에 의하면 악학(樂學)에 합속되기도 하였다.
병조에 소속되었다가 뽑혀온 20세 미만의 소년들이었으며, 모두 서반(西班)에 들었던 이들은 양인신분이었다. 임무는 제례의식 때 무무(武舞)를 추는 일이었는데, 이 점은 등가(登歌)의 노래와 문무(文舞)를 맡았던 재랑(齋郎)의 임무와는 구분되었다.
세종 이전 봉상시와 관습도감 소속의 무공은 150인이었으나, 1431년 200인, 1457년 290인으로 각각 증원되었다가, 그 이듬해 다시 200인으로 감원되었다. 그 뒤 이들의 임무와 신분은 장악원(掌樂院)의 좌방(左坊) 소속 악생(樂生)에게 전승되었다.
이들은 대개 음률을 알지 못하는 비전문가였기에 많은 어려움이 있었고, 이들을 음악적으로 훈련시키는 임무는 악학이 맡고 있었다.