교조 김진하는 충청북도 청원군 가덕면 국전리에서 탄생, 16세경부터 구도를 위하여 방황하다가 이상필(李尙弼)이 창도한 금강도(金剛道)에 드나들기도 하였다.
1940년 천지신명에게 기도중 경문(經文)을 받고 관우(關羽)의 고덕으로 중생을 구하고자 충청남도 논산군 두마면 부남리에서 관성교(關聖敎)라는 이름으로 종교를 창립, 뒤에 무량천도로 개명하였다.
1962년 김진하가 사망하고 김종팔(金鍾八)이 뒤를 이어서 교단을 이끌다가 1984년 신도안(新都安) 철거계획에 따라 대전직할시 중구 대사동으로 본부를 옮겼다. 2대 교주인 박종팔이 1985년에 사망하고 잠시 공백기로 있다가 3대에 최성옥, 4대에 선우협을 거쳐 이후 임규례가 6대 교주를 맡았다.
그리고 신도안에서 나올 때 받은 보상금으로 현지에 500여 평의 땅을 매입하여 현대식 법당으로 무량궁을 비롯한 부속건물을 지어 놓았다. 현재 6개 지방조직과 500여명의 신도를 가지고 있다.
이 교의 신앙의 대상은 관성제군(關聖帝君)·천부천황(天父天皇)·상제(上帝)·사두성군(四斗星君)·지황(地皇)·산왕대신(山王大神)·사해용왕(四海龍王)·와룡신장(臥龍神將)·태을천모(太乙天母) 등이다. 즉, 천신·지신·산신령·영웅신(關羽·劉玄德·諸葛亮·張飛 등)·성자(孔子·老子·佛陀·예수) 그리고 국조 단군을 믿는다.
신도들은 천지신명이 김진하에게는 경문을 주어 인간의 생사화복을 관장하게 하고, 김종팔에게는 무형계(無形界)를 총찰하는 영안자(靈眼者)가 되게 하였다고 믿는다. 경전은 ≪경문 經文≫·≪천황경 天皇經≫·≪지황경 地皇經≫·≪관성보고 關聖寶誥≫ 등이 있다.
평소 선정(禪定)과 영(靈) 공부를 열심히 하면 영통(靈通)·성도(成道)되며 이것이 바로 구원이라고 본다. 연중 5대 기도행사가 있다. 일상적인 종교의례는 아침 9시와 밤 9시에 천단(天壇) 성묘(聖廟) 석단(石壇)에서 행해지는데, 그 순서는 다음과 같다.
먼저 각 신상에 심고(心告)를 알리고 오방배례를 한 다음, 동북간에 12배를 하고 천신 지신과 각 성인에 심축(心祝)을 한다. 그런 후에 동서남북 사방에 차례로 9배를 하고 다시 남방에 소원발원을 하고 의례를 끝낸다. 소원 발원을 할 때에는 각 경을 암송해야 한다.