본관은 반남(潘南). 자는 자징(子澄), 호는 취수옹(醉睡翁). 아버지는 대사간 박승임(朴承任)이다.
1592년(선조 25) 임진왜란이 일어나자 고향사람들의 추대를 받아 의병장이 되어 치밀한 정찰과 뛰어난 용병술로 고향에 왜군이 침입을 못하게 하였다.
이러한 공에 의하여 1594년 태릉참봉(泰陵參奉)과 1598년 사근도찰방(沙斤道察訪)에 임명되었으나 병을 핑계 삼아 부임하지 않았다. 1603년 의금부도사 · 예빈시별제(禮賓寺別提)를 거쳐 관직에서 물러났다. 그 뒤 노인직(老人職)으로 통정대부에 이어 가선대부에 올랐다.