1454년(단종 2) 12월 공조참의, 1456년 2월에 첨지중추원사(僉知中樞院事)·도총관(都摠管) 등을 역임하였다. 1453년에 수양대군이 김종서(金宗瑞) 등을 죽이고 왕위에 오르자 좌부승지 성삼문(成三問), 형조참판 박팽년(朴彭年) 등과 함께 단종의 복위를 꾀하던 가운데 왕의 고명(誥命)을 가져온 명나라 사신에 대한 송별연 석상에서 장신(將臣) 성승(成勝), 도총관 유응부(兪應孚)와 같이 별운검(別雲劍: 왕을 호위하던 경호원)으로 입시(入侍)하게 된 기회를 이용하여 세조·한명회(韓明澮)·권람(權擥)·정인지(鄭麟趾) 등을 죽이기로 모의하였다.
그러나 당일 자리가 비좁다는 이유로 갑자기 별운검을 그만두라는 세조의 명이 내림으로써 거사가 어렵게 되자 성삼문과 박팽년의 주장에 따라 다음 기회로 미루다가 모의에 가담하였던 김질(金礩)의 밀고로 체포되어 친국을 받고 사형당하였다. 병조판서에 추증되었으며, 시호는 충강(忠剛)이다.