삼국시대부터 조선시대까지 궁중의 안팎에서 널리 연주되었던 대표적인 악기이다. 악기 분류법에 의하면 사부(絲部) 또는 현명악기(絃鳴樂器, chordophone)에 속한다.
『석명(釋名)』을 인용한 『삼국사기』에서 김부식(金富軾)은 “본래 북쪽 오랑캐들이 말 위에서 연주하던 현악기인데, 손을 밖으로 밀어서 소리내는 것을 비(琵)라고 했고, 안으로 끌어들여서 소리내는 것을 파(琶)라고 했다.”고 악기이름의 유래를 설명하고 있다.
본래 서역(西域)의 악기로 5세기경 고구려에 전해진 것으로 보인다. 종류에는 향비파(鄕琵琶)와 당비파(唐琵琶)의 두가지가 있다. 이 둘은 모두 물방울 모양의 몸통을 지니고 있다. 향비파는 다섯 줄에 곧은 목을 가졌고, 대나무로 된 술대(匙)로 연주한다.
당비파는 향비파보다 배가 볼록하고, 네 줄에 굽은 목을 지녔으며, 향악(鄕樂)은 손톱 모양의 가조각(假爪角)을 오른손에 끼고 연주하며, 당악(唐樂)은 발목(撥木)을 오른손에 쥐고 연주한다.
향비파는 『삼국사기』악지(樂志)에 처음으로 보이나,『고려사』에는 향비파와 당비파가 구별되지 않고, 4현과 5현의 구분만 되어 있다. 이 둘이 분명히 구분되기 시작한 때는 조선 초기로『세종실록』과 『악학궤범』에 잘 나타나 있다.
고려와 조선사회에서 궁중은 물론 일반인들 사이에서도 널리 연주되었다. 그러나 한말과 일제강점기를 거치는 동안 연주법이 잊혀져 현재는 연주되지 않는다.