초등교원 양성을 위한 전국 10개 국립교육대학교 중의 하나이다.
1946년 5월 22일 경기공립사범학교로 설립되어 초대 교장에 김용하(金容河)가 취임하였다. 1949년 국립 서울사범학교로 개편하였고, 1953년서울사범부속국민학교를 부설하였다. 설립 후 본과·강습과·속성과·연수과 등을 설치하여 초등교원 양성기관으로서의 소임을 담당하였다.
1962년 3월 초등교원의 자질 향상을 위한 「국립학교설치령」 개정에 따라 고등학교 졸업자를 대상으로 하는 2년제 서울대학교병설교육대학으로 승격되었고, 초대 학장에 조재호(曺在浩)가 취임하였다. 이듬해 3월 서울대학교에서 분리되어 서울교육대학으로 개편되었으며, 초등교육연수원을 설치하였다.
1968년 국민학교 교원양성소와 교원교육원을 부설하고, 1977년 2월서울시 서초구 서초동 현재의 위치로 교사를 이전하였다. 1981년 3월 초등교원의 자질을 향상하기 위한 정부 시책에 따라 4년제 교육대학으로 개편되어 신입생 760명을 모집하였다. 1996년 3월 초등교사의 전문성 제고와 현직 교사의 학력 신장을 위하여 교육대학원을 설치하였다.
2010년 현재 1개 대학원, 13개 학과에 재학생은 2,200여 명, 전임교원은 95명, 직원은 72명이다.
학훈은 ‘내 힘으로, 한 마음으로’이고, 인간성장의 발달과정 연구, 아동 행동의 관찰과 분석, 초등학교 생활 참여, 초등학교 전 교과에 걸친 학습자료의 제작과 활용, 각 교과 간의 연관성 연구 등에 중점을 두고 교육활동을 전개하고 있다.
국제교류로 미국 웨스트체스터대학교(West Chester University), 영국 에섹스대학교(University of Essex), 중국 베이징사범대학, 일본 오사카교육대학 등 해외 19개 대학과 교류협정을 맺고 교환학생제·학술교류·교환교수제·어학연수 등을 시행하고 있다. 매년 10월 대학축제인 사향축전을 열고 있다.
부속기관으로 도서관·기숙사·국제어학교육원·방과후학교지원센터 등이 있고, 부설연구기관에 초등교육연구원·대학생활문화원·기초과학교육연구원·다문화교육연구원이 있다.
도서관은 23만여 권의 장서를 보유한 초등학교 관련 전문도서관이고, 기숙사는 2개 동으로 구성되어 수용인원은 총 428명이다.