「형법」 제59조에 의하면, "1년 이하의 징역이나 금고, 자격정지 또는 벌금의 형을 선고할 경우에 제51조의 양형조건을 참작하여 개전의 정상이 현저한 때에는 형의 선고를 유예할 수 있다"고 규정하고 있다.
선고를 유예하는 판결을 할 경우 선고가 유예된 형에 대한 판단을 하여야 하는 것이므로, 그 판결이유에서는 선고할 형의 종류와 양, 즉 선고형을 정해 놓아야 하고, 그 선고를 유예하는 형이 벌금형일 경우에는 그 벌금액뿐만 아니라 환형유치 처분까지 해 두어야 한다. 이 제도는 형의 선고를 유예하여 피고인에게 처벌을 받았다는 인상을 주지 않는 것이 범인의 사회복귀에 도움이 된다는 특별예방적 목적을 달성하기 위한 것이다.
선고유예의 요건으로는, ① 1년 이하의 징역이나 금고, 자격정지 또는 벌금의 형을 선고할 경우, ② 「형법」 제51조의 사항(양형의 조건)을 참작하여 개전(改悛)의 정이 현저한 때일 것, ③ 자격정지 이상의 형을 받은 전과(前科)가 없을 것 등을 요한다(「형법」 제51조 제1항).
형을 병과할 경우에도 형의 전부 또는 일부에 대하여 그 선고를 유예할 수 있다. 또 형의 선고유예를 받은 날로부터 2년을 경과하면 면소된 것으로 간주한다. 그러나 형의 선고유예를 받은 자가 유예기간 중 자격정지 이상의 형에 처한 판결이 확정되거나 자격정지 이상의 형에 처한 전과가 발견된 때에는 유예한 형을 선고한다.
우리나라에서는 정부수립 후 새로 제정된 「형법」에서 형의 선고유예 제도를 도입함으로써 근대 「형법」의 가장 첨단적인 형사정책적 제도를 채택하였고, 이 이후 9차에 걸친 개정을 거치면서도 그 기조를 그대로 유지하고 있다.
형의 선고유예제도는 1842년경부터 영국에서 행하여진 조건부 석방제도에서 유래한다. 영미의 보호관찰제도와 관련하여 발달된 제도로서 집행유예제도와 보호관찰의 중간정도에 위치한 것이라고 할 수 있다. 범죄의 증명이 충분하더라도 범인이 초범이거나 혹은 소년범인 경우 개선의 가능성을 고려하여 형의 선고를 하지 않고 조건부로 석방하도록 하였는데, 이 제도가 점차 발달하여 1878년 미국 매사추세츠 주에서 처음으로 법제화되었다.
이 제도는 범죄인에게 사회적 제약을 피할 수 있는 길을 집행유예보다 더 열어 놓은 데에 그 의의가 있다. 선고유예제도는 책임과 형벌을 확정하여 두고 그 선고를 유예하는 제도라는 의미에서 「형법」이 규정하는 고유한 종류의 제재로서의 성질을 가진다.