992년(성종 11)에 고려시대의 국립교육기관으로서 국자감(國子監)이 설치되었는데, 이것이 1275년(충렬왕 1)에 국학(國學)으로 개칭되었다가 1298년에 충선왕이 즉위하여 다시 성균감(成均監)으로 고쳤다.
이 때 국자박사(國子博士)를 성균박사로 개칭하였다. 그뒤 1356년(공민왕 5)에 국자감이라 개칭하면서 국자박사라 하였다가 다시 1362년에 성균관이라 개칭하여 국자박사를 성균박사로 또다시 고쳤다.
정원은 2인이었고 품계는 정7품이었다. 조선시대에도 국립교육기관을 성균관이라 칭하여 성균박사를 3인 두었는데 품계는 정7품이었다.